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古时诸侯对天子、大夫对诸侯，均行稽首之礼。
但《礼记·郊特牲》则指出“大夫之臣不稽首，非尊家臣，以避君也。”也就是说，因为稽首是臣拜君之礼，而一国之中不可有二君，故家臣不行此礼，由此也可看出古代对稽首之礼非常看重。
《左传》僖公二十三年：“当秦伯设宴招待晋公子重耳时，公子赋《河水》，公赋《六月》。”
赵衰曰：“重耳拜赐。公子降，拜，稽首。公降一级而辞焉。”
襄公三年：“公如晋，始朝也。夏，盟于长樗，孟献子相公稽首。知武子曰：‘天子在，而君辱稽首，寡君惧矣。’”
二十四年：郑伯携重礼到晋国去请求伐陈。“郑伯稽首，宣子辞。子西相曰：‘以陈国之斤，恃大国而陵虐於敝邑，寡君是以请罪焉。敢不稽首。’”
哀公十七年，“公会齐侯盟于蒙，孟武伯相。齐侯稽首，公拜，齐人怒。武伯曰：‘非天子，寡君无所稽首。’”
《国语·周语上》：“襄王使召公过与内史过赐晋惠公命，吕甥，邰芮相晋侯不敬，晋侯执玉卑，拜不稽首。”
内史过回去以后报告说：“夫执玉卑，替其贽也；拜不稽首，诬其王也。替贽无镇，诬王无民。”
所以“晋不亡，其君必无后，且吕、却将不免。”这些事例都说明稽首之礼在古代是何等重要。
极度尊敬时，也行稽首礼。《日知录》卷二八《拜稽首》说：“陈氏礼书曰：稽首者，诸侯天子、士大夫于其君之礼也。然君于臣亦有稽首，《书》称太甲稽首于伊尹、成王稽首于周公是也。大夫于非其君，亦有稽首。《仪礼》：‘公劳宾，宾再拜稽首；劳介，介再拜稽首’是也。盖子行礼于其所敬者，无所不用其至。则君稽首于其臣者，尊德也；大夫士稽首于非其君者，尊主人也。”
关于稽首时的具体施礼方法，姚鼐说：“《周礼》曰：稽首其仪，右手至地，左手加诸右手，首加诸左手，是为拜手稽首。《礼》曰：稽首，据掌致诸地，以稽留其首于手之上，故曰稽首。”
行礼者头要比屁股低，而地位相当的人相互行礼时，如振动，仅只是两手相击而后拜，头并不需要低到地面，故而头与屁股是差不多高的。所以《荀子·大略》说：“平衡曰拜，下衡曰稽首，至地曰稽颡。”
八百年的周早已消逝远去，周礼早已崩坏，其中一些如稽首礼之类的还是延续了下来，但没有了以前周礼的那般繁琐，
注意，中国传统礼仪的稽首动作和佛教的叩头动作是不一样的，手的动作是不一样的，当然它所代表的意义也是不一样的。佛教的叩头动作手心是向上的，意为承接佛法。
刘禅笑着道：“诸卿都起来罢。”
刘禅又扭头对一旁侍立着的黄皓道：“可以开始宣诏了。”
黄皓便将手中的诏书缓缓展开道：“诏曰，郭修、王沈、褚磓、陈广钦砥节厉行，秉心不回………郭修为左将军，王沈为尚书台尚书，褚磓、陈广钦为侍御史，以此褒宠，所以表扬才智，望汝等日后尽心为大汉做事，不负朕之所望。”
王沈领头稽首叩拜道：“仆等谢陛下恩典，必不负陛下所望！”
